工程车辆的360度环视自动标定方法、装置及系统

本发明公开了一种工程车辆的360度环视自动标定方法、装置及系统，包括针对多摄像头获取到的不同角度的车辆周围图像，分别采用特征匹配算法和RANSAC算法，迭代计算出与各摄像头对应的单应矩阵；基于IMU数据计算出旋转矩阵；基于GPS数据计算出平移向量；基于所述旋转矩阵和平移向量，结合自适应权重融合算法，对计算出的各单应矩阵进行校正，获得校正后的单应矩阵；利用各校正后的单应矩阵对与其对应的车辆周围图像进行投影变换，获得对应的投影图像；采用图像拼接算法对各投影图像进行处理，获得工程车辆的360度环视图像。本发明能够实现多摄像头系统的自动标定，提升图像拼接的精度与一致性，特别适用于工程车辆等需要高精度、实时性的场景。