一种用于施工隧道的机器人强稳定性自动巡线控制方法

本发明公开了一种用于施工隧道的机器人强稳定性自动巡线控制方法，涉及隧道轨道监测技术领域。本发明采用机器视觉巡线方法，相较红外传感器、灰度传感器等巡线办法，其精度更高，可发展性更广，且通过自反馈PID曝光算法(S‑E PID)能根据巡线机器人所处环境光照条件实时调整相机曝光度，实现巡线机器人在不同复杂环境下的稳定运行，且在线性回归与图像像素比例尺的补偿算法中，线性回归算法可实现对巡线机器人偏航姿态的实时高精度获取，再通过图像像素比例尺算法实现对偏航角的错误补偿和水平偏移误差的获取，最终实现巡线机器人的姿态实时高精度监控。