一种基于双线结构光与2D图像测量相结合轴销装配视觉定位方法

本发明属于计算机视觉领域，具体涉及一种基于双线结构光与2D图像测量相结合轴销装配视觉定位方法。首先利用双线结构光测量技术完成车架粗定位。第二步：完成摄像机测量系到销孔目标系的旋转角度Rx、Ry及摄像机坐标系原点到车架平面距离测量。第三步：此时销孔位置测量转化为2D测量，通过测量销孔中心实际位置与销孔示教位置偏差，完成销孔精确定位，引导机器人携带轴销实现高精度装配。本发明可以实现销孔位置在线、非接触、高精度测量，伺服引导机器人完成车架轴销高精度装配。