激光叉车取货路径重规划及其自适应优化方法

本发明涉及路径规划技术领域，具体涉及一种激光叉车取货路径重规划及其自适应优化方法。本发明包括如下步骤：设置计算中所需的所有参数值；获取相机识别到的货物托盘位置与倾斜角度；根据托盘位置、角度信息，规划一条以AGV当前位置为起点的三阶贝塞尔曲线型取货路线；根据叉车货叉的长宽和托盘的宽度，自适应优化调整所规划路线，使得叉车在路径上行驶时与托盘不会碰撞。本发明通过综合考虑AGV的当前位置、朝向以及多个坐标系之间的转换关系，规划出精确的三阶贝塞尔曲线型取货路线，进行路径的自适应优化，灵活调整控制点距离，以平衡碰撞风险和路线曲率变化，确保叉车在行驶过程中与托盘保持安全距离，避免碰撞。