激光点云去畸变方法、装置、设备和存储介质

本发明实施例提出一种激光点云去畸变方法、装置、电子设备和存储介质，其中的方法包括：在搭载有IMU、毫米波雷达和激光雷达的载体的运动过程中，根据预先构建的系统状态误差模型、通过IMU获得的当前时刻的加速度和姿态信息，处理得到载体在下一时刻的预测状态信息和预测误差信息；根据系统状态误差模型、预测状态信息、预测误差信息以及毫米波雷达当前时刻输出的线速度，对预测误差信息进行更新，得到目标误差信息；根据目标误差信息对预测状态信息进行更新，得到目标状态信息；根据目标误差信息和目标状态信息，得到融合角速度和融合线速度；根据融合角速度和融合线速度，对激光雷达当前时刻采集到的点云数据进行修正，得到修正后的目标点云数据。