一种态势延迟下移动机器人路径规划方法

本发明公开了一种态势延迟下移动机器人路径规划方法，首先获取态势延迟下的态势位置信息和移动目标点位置信息，基于卡尔曼滤波方法对移动机器人的“实际”位置进行估计，并基于估计的移动机器人实际位置进行移动机器人路径规划，更新移动机器人新目标位置点坐标，在基于原目标位置点更新目标位置点坐标，反复迭代至机器人移动至目标终点。本发明的方案给出一种解决态势延迟下的移动机器人路径规划框架，通过卡尔曼滤波方法对移动机器人的态势进行估计，基于估计态势进行路径规划，可为态势延迟下移动机器人安全行驶的路径规划提供一种有效解决措施。