机械臂控制方法、服务器、设备、系统及介质

本申请提供一种机械臂控制方法、服务器、设备、系统及介质，涉及工业自动化技术领域。该方法中云端服务器响应于输入的目标任务操作指令，获取机械臂操作场景的全视角观测图像；将目标任务操作指令以及全视角观测图像输入至预设的多模态大模型中，得到机械臂动作规划指令；将机械臂动作规划指令发送至终端设备；终端设备响应于云端服务器发送的机械臂动作规划指令，获取机械臂当前观测图像；将机械臂动作规划指令以及机械臂当前观测图像输入至预设的动作预测模型中，得到对应的动作序列；根据动作序列控制机械臂执行目标任务。本申请的方法，通过端云协同控制，提高了机械臂控制的泛化性、迁移能力和准确性。