基于知识引导的月面微小机器人路径智能规划方法及装置

本发明提供了一种基于知识引导的月面微小机器人路径智能规划方法及装置，涉及地外探测无人系统技术领域，其中方法包括：获取月面微小机器人拍摄的经过预处理的实际图像和目标图像；预处理包括下采样处理和语义分割处理；将实际图像和目标图像输入至强化学习决策模型，输出得到使机器人从当前位姿移动到拍摄与目标图像最相似图像的位姿的路径规划。所述强化学习决策模型的训练过程包括：利用由先验知识构建的预训练数据集，对初始神经网络进行深度学习预训练，得到初始决策模型；基于初始决策模型，采用强化学习方法进行微调训练，得到强化学习决策模型。本方案能够实现从视觉感知中学习类人的局部路径规划策略，智能完成拍照任务。