相机标定方法、设备及存储介质

本公开涉及一种相机标定方法、设备及存储介质，通过将房间的鱼眼图投影到全景图视角，并对投影得到的全景图进行重力矫正，得到目标全景图，能够保证地面上的三维点都在统一平面上，通过基于目标全景图，确定目标全景图中包含的地面的轮廓点，并将轮廓点投影到三维空间中，在三维空间中对轮廓点的投影点进行聚类，并基于聚类结果确定所述地面的轮廓，能够减小轮廓点计算误差对地面轮廓估计的影响，提高了地面轮廓确定的准确性。进而，将确定得到的地面的轮廓和房间的户型矢量进行对齐，能够提高对齐结果的准确性，从而，提高相机标定的准确性。