一种海底管道外壁巡检机器人及巡检方法

本发明公开了一种海底管道外壁巡检机器人及巡检方法，包括补漆机构、车体、水下摄像头、水车和清理装置等，补漆机构通过万向节传动杆与万向节连接，万向节连杆、自由旋转滚筒、旋转滚柱与车体统一相连，在车体上部设置水下摄像头和水车，车体两侧呈对角安装有同方向磁感万向轮，车体前方通过自由旋转滚筒、旋转滚柱、万向节连杆、万向节通过万向节传动杆与清理装置连接。本发明提供一种海底管道外壁巡检机器人及巡检方法，以解决现有技术对于海底管道上藤壶清理不干净，清理过后的管道上的油漆被剐蹭，巡检机器人在管道外壁不能稳定前进的问题，实现各装置机构之间相互配合，高效完成清理工作，以达到降低人力和时间成本等目的。