一种三维点云地图构建方法、系统、装置及介质

本发明公开了一种三维点云地图构建方法、系统、装置及介质，方法包括获取彩色图像、深度图像以及惯性测量单元数据；根据彩色图像构建图像金字塔，提取特征点；通过目标检测模型检测对图像金字塔进行动态目标检测与特征点筛选；根据特征点和惯性测量单元数据，对位姿进行初步估计和精细化优化；根据特征点的分布和位姿进行跟踪线程和关键帧判定，得到关键帧，更新局部地图；对当前帧进行回环检测，优化全局地图；根据关键帧对应的彩色图像和深度图像进行点云生成、点云拼接和点云优化，得到三维点云地图。本发明通过筛选动态特征点和融合IMU数据，实现了高精度的室内定位与地图建模，可广泛应用于智能定位与建图技术领域。