基于全局搜索与元启发式优化的无人机路径规划方法

本发明公开了一种基于全局搜索与元启发式优化的无人机路径规划方法，首先建立复杂约束下的无人机路径规划模型，并确立适应度函数及其约束条件，再设置算法初始化参数并混沌映射初始化种群位置，使用元启发式优化算法进行循环迭代求解，输出全局最优路径，最后将全局最优路径实现到无人机上，并计算最优路径所对应的飞行距离，完成无人机路径规划。本发明的方法将元启发式算法——冠豪猪算法结合禁忌搜索，增强全局搜索能力，同时结合混沌映射，对种群初始化进行优化，增加了随机性和不可预测性，使得算法可以更快的收敛，在面向具有复杂环境、复杂约束路径规划问题时有明显优势，解决了无人机在三维复杂山地环境中的路径规划问题。