一种车辆控制方法、装置、终端设备及存储介质

本发明公开了一种车辆控制方法、装置、终端设备及存储介质，所述车辆控制方法包括：获取车辆位姿数据和若干轨迹点的轨迹点数据；车辆位姿数据包括车辆当前位置；在车辆自动泊车过程中，基于车辆当前位置和所述轨迹点数据确定当前预瞄点；基于当前预瞄点在轨迹点数据中获取当前预瞄点数据，并确定当前预瞄轨迹；基于车辆位姿数据和当前预瞄点数据获取前轮转角、车辆与当前预瞄轨迹之间的横向偏差、航向偏差；基于横向偏差和航向偏差换算修正所述前轮转角，得到方向盘转角控制量；根据所述方向盘转角控制量对车辆进行控制。本发明能够提高车辆的控制精度和轨迹跟踪精度，达到更小的横向误差和航向误差，从而提高车辆对规划轨迹的跟踪效果。