基于离散点平滑的贴边路径生成方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种基于离散点平滑的贴边路径生成方法、装置、设备及存储介质，涉及路径规划技术领域，包括：根据栅格地图，获取多个边沿栅格；根据各所述边沿栅格中心点、起始点、代价函数以及约束项，得到多个优化点，其中，所述起始点是移动对象的中心点；根据各所述优化点，得到目标轨迹；根据所述目标轨迹和所述起始点，得到运动轨迹，本申请通过求解带约束的代价函数拟合障碍物平面，能够同时解决直线和曲线路沿问题，并且拟合后的曲线在路沿外，保证移动对象追随边沿曲线的时候不会碰撞；使用多项式曲线作为进入、退出贴边的平滑路径，使得移动对象运动平顺，易于调试。