一种基于视觉跟踪的窄间隙气体保护焊方法

本发明公开一种基于视觉跟踪的窄间隙气体保护焊方法，通过将扫描到的焊缝中心位置发送给窄间隙焊接机器人，窄间隙焊接机器人运动至大深宽比焊缝制定位置进行自动化焊接。利用视觉跟踪反馈模块进行大深宽比焊缝提取，将数据传送给机器人，自动对大深宽比焊缝进行定位并生成焊接轨迹。窄间隙焊接机器人按照焊接轨迹以及提前设定的焊接姿态，按照焊接工艺规范实现对球阀拼焊缝的焊接。使用本发明可实现的深度范围为50～150mm大深宽比焊缝的焊接。焊接通用性及自动化程度大大提高，可以有效提升焊缝的质量，提高生产效率，节约生产成本。