批量全自动绑扎控制系统及其方法

本发明实施例公开了一种批量全自动绑扎控制系统及其方法。所述系统包括：控制单元通过构建以平台左上角为原点，地平面为水平面，x轴平行于龙门架，y轴垂直于龙门架，z轴垂直于地面的坐标系，计算钢筋摆放位置；固定槽系统根据计算的摆放位置提供固定横筋的槽位。抓取感知子系统识别钢筋并确定其三维坐标；抓取子系统依序抓取所有横筋并放置到槽位，然后抓取竖筋并放置到指定位置。绑扎感知子系统在每次放置竖筋后识别十字结并确定其位置；绑扎子系统根据十字结位置和交叉点坐标对钢筋进行绑扎。通过本发明实施例的系统可实现全自动进行钢筋抓取、绑扎以及移动成品，提高钢筋绑扎效率以及精度。