工业机器人的动态夹持方法以及系统

本发明公开了一种工业机器人的动态夹持方法以及系统，根据工件在各个方向维度的负载程度以及工件的型号定义工件的夹持等级，保证了工件在各个方向维度的负载程度的精准性，进而保证了工件的夹持等级的精准性。进一步地，在工业机器人处于动态移动时，根据夹持臂的抖动量、夹持臂的实时姿态以及工件的实时姿态构建姿态平衡体系；基于姿态平衡体系动态平衡夹持臂以及工件，采集各个夹持点的位置偏移量，基于各个夹持点的位置偏移量以及工件的表面系数定义工件的滑落量，若工件的滑落量大于预设滑落量阈值，则触发夹持臂对工件的底部的托举，使得夹持臂在多个维度下动态夹持工件，提高了工件的动态夹持效果以及夹持稳定性。