控制方法、装置、机器人及计算机可读取存储介质

本申请公开了一种控制方法、装置、机器人及计算机可读取存储介质，该控制方法包括：确定当前机器人的外力变化率、速度变化率以及位移偏差率；确定目标物体的虚拟质量对应的调整策略；目标物体为机器人末端工具；确定机器人当前阻尼系数的调整策略；确定机器人当前刚度系数的调整策略；根据调整后的虚拟质量、调整后的阻尼系数以及调整后的刚度系数，确定机器人的加速度参数，以使机器人根据加速度参数进行自适应调节。由此，机器人根据外部环境的变化实时调整目标物体的虚拟质量、机器人的阻尼系数以及刚度系数，以确定适用于当前外部环境的加速度参数，机器人根据加速度参数进行自适应调节，以根据自适应调节后的速度参数和位置参数进行移动。