一种磁驱动微小型双稳态的折纸机器人、制作方法及其驱动方法

本发明公开了一种磁驱动微小型双稳态的折纸机器人、制作方法及其驱动方法。此折纸机器人包括顺次铰链连接的前肢单元、躯体单元和后肢单元，前肢单元、躯体单元和后肢单元均配置有柔性铰链以能够展平或收拢；其中，躯体单元表面配置有磁铁组件，磁铁组件包括靠近前肢单元的斜磁铁，和靠近后肢单元的竖磁铁，在变化磁场的激励下，所述磁铁组件能够驱动所述折纸机器人实现不同形态的转换；此制作方法利用3D打印技术具有成本低和效率高的优势，实用性佳；此驱动方法允许机器人在展平和收拢状态之间切换，极大地提高了环境适应性，其中，用于折纸机器人实现移动的第二驱动方法使此折纸机器人具有两种稳态移动方式，以适应复杂的工作环境和任务需求。