一种针对地面移动车辆的三维点云地面识别方法及装置

本发明涉及点云数据识别技术，揭露了一种针对地面移动车辆的三维点云地面识别方法，包括：获取地面上移动车辆产生的点云数据，并从点云数据中选取地面种子点；选取预设距离内的点云得到地面点云后拟合地面信息；根据地面信息将点云数据投影到垂直于地面的平面上并聚类得到聚类点云；计算聚类点云中每个点云的法向量，并根据法向量从地面上移动车辆产生的点云数据中进一步分离地面点云，得到细化地面点云；根据细化地面点云拟合地面信息得到目标地面信息，利用曲面拟合算法对目标地面信息进行曲面平滑拟合，得到完整地面信息。本发明还提出一种针对地面移动车辆的三维点云地面识别装置、电子设备及存储介质。本发明可以提高地面识别的精度。