支气管镜自动导航方法、装置、电子设备及存储介质

本发明提供一种支气管镜自动导航方法、装置、电子设备及存储介质，涉及支气管镜技术领域。其中，支气管镜自动导航方法，包括：响应于支气管镜检查操作的启动，获取已建立的目标患者的虚拟支气管镜模型；根据虚拟支气管镜模型，获取支气管镜检查的导航路径，以使操作者依照导航路径，驱动支气管镜在目标患者的支气管内向感兴趣区域移动；响应于接收到支气管镜在当前位置拍摄的目标患者的支气管内的实景图像，从实景图像中提取深度信息，得到当前位置对应的实景深度图；从实景深度图中提取点云信息，得到当前位置的点云；根据实景深度图和当前位置的点云，利用投影函数，得到支气管镜的当前位姿。本发明可以有效提高支气管镜自动导航的精度。