一种大田环境下菠萝生长姿态的识别方法

本发明提供一种大田环境下菠萝生长姿态的识别方法，包括以下步骤：A.使用菠萝图像采集设备采集菠萝图像并清洗，在菠萝图像上设计类别标签、菠萝关键点及标签设计，再通过数据集滤波算法对图像及标注进行检验，得到标注正确的菠萝关键点数据集；B.基于菠萝关键点数据集，以yolov7网络模型为基础，增加关键点预测分支，设计目标优化函数，通过训练深度学习模型实现图像内菠萝的识别与像素坐标的定位；C.利用菠萝识别模型识别ZED相机图像中的菠萝，然后结合ZED相机的深度信息选择可抓取的菠萝，并计算菠萝相对zed相机坐标系的旋转欧拉角，得出菠萝相对相机坐标系的抓取位姿。本发明能够精准定位和识别菠萝的生长姿态，配合采摘设备能够实现无损采摘菠萝。