一种欠驱动水下机器人预定义时间滑模控制方法

本发明公开了种欠驱动水下机器人预定义时间滑模控制方法，属于船舶控制技术领域。首先，构建欠驱动水下机器人轨迹跟踪的五自由度数学模型；然后构建模型转换方案，再根据最小化学习参数的基本定力设计径向基神经网络补偿率；之后，将上述步骤的结果对时间积分，并结合高斯误差函数设计具有预定义时间收敛性能的自适应跟踪控制器；最后，根据期望轨迹和控制参数，通过所述自适应跟踪控制器进行运动控制。在本发明设计的集成式预定义时间控制器作用下，欠驱动水下机器人能有效避免外部干扰和模型参数未知情况对其的影响，实现具有预定义时间收敛性的三维轨迹跟踪控制。