一种3D目标检测方法、装置、存储介质及设备

本申请提供一种3D目标检测方法、装置、存储介质及设备，该方法中，通过单目相机获取车辆周围环境的视觉图像，从视觉图像中提取出图像特征，将图像特征输入深度预测模型，该深度预测模型通过构造视锥的方式，在视锥内部分隔出多个深度平面，预测图像特征在各深度平面上的概率值，以此获得视觉图像中的检测目标的深度值，之后，根据图像特征获取检测目标的3D中心点的二维图像坐标，结合深度值和单目相机的内外参数据，确定检测目标的三维位置信息。如此，仅使用单目相机，通过对图像特征的深度分类预测来实现目标三维位置检测，有效减少环境感知的硬件成本。