主控制臂的控制方法、程序产品、电子设备及存储介质

本申请涉及手术机器人控制技术领域，具体提供主控制臂的控制方法、程序产品、电子设备及存储介质。主控制臂包括通过关节连杆依次连接的第一旋转关节、第二旋转关节和第三旋转关节。该主控制臂的控制方法通过监测第一旋转关节的第一运动参数，在第一运动参数满足预设偏离条件的情况下，根据第一运动参数确定第三旋转关节的第二运动参数；基于第二运动参数，控制第三旋转关节运动。由于在第二旋转关节处于零点位置时，第一旋转关节和第三旋转关节的旋转轴线同轴，通过根据第一运动参数确定第二运动参数，可以降低用户手部与关节连杆或者不同关节连杆之间发生碰撞的可能性，使得用户操作更加流畅，提高在主控制臂使用过程中的用户体验。