周界环境激光雷达鸟瞰视角栅格图构建方法

本发明提供一种周界环境激光雷达鸟瞰视角栅格图构建方法，包括：根据预定义的栅格单元尺寸，对激光点云帧进行离散化，得到落入各个栅格单元的点云集合并统计点云数量；对栅格单元内的点云集合采用DBSCAN算法进行垂直方向的分层和噪声过滤；对于有效点云数量大于0的栅格单元，计算并更新栅格单元的累计水平质心坐标、垂直方向各分层的累计最大高度和累计最小高度；统计各栅格单元的平均点云数量及帧间均方差并与累计水平质心坐标、垂直方向分层数量，每个分层的累计最大高度与累计最小高度一起记录在栅格图中；本发明能够消除激光雷达自身测距噪声导致的构图误差和消除入侵目标漏报问题。