一种适应曲面的视觉实时扫描建模方法及系统

本发明公开了一种适应曲面的视觉实时扫描建模方法，包括如下步骤：S1：建立机械臂规避碰撞路径方法；S2：机械臂控制工业相机获取曲面原始点云数据；S3：将曲面原始点云数据基于曲率进行划分后并进行一次采样，再根据体素网格采样对一次采样的结果进行二次采样后滤波；S4：对S3中滤波后的曲面原始点云数据进行曲面重建；S5：对S4中重建后的曲面进行二次曲面拟合：S6：最终根据二次曲面拟合结果中的各项参数，利用移动最小二乘法投影对被检查物体建模；本发明的有益效果是：合理规划机械臂面对不同物体以及复杂曲面的情况；可有效的应对大部分不规则曲面；在一次曲面重建的基础上增加二次曲面拟合得到更真实的物体曲面图像。