基于约束简化的全向全驱机器人轨迹追踪方法

本发明提出了一种基于约束简化的全向全驱机器人轨迹追踪方法，属于地面轮式移动机器人轨迹追踪技术领域。该方法在刚体动力学的基础上建立起机器人运动学模型，表示出了每一组车轮速度矢量与机器人速度信息在世界坐标系下的变换关系，并且将电机物理特性造成的多组硬约束问题转化为目标函数中的软约束或无约束问题，提高了程序运行速度与求解成功率。此外，在控制最外环基于高频里程计信息对因机械摩擦和噪音干扰造成的追踪误差进行补偿，确保机器人按照控制指令精确执行。经过实验验证，该方法的每帧求解速度在50ms以内，并且对于参考轨迹的追踪误差评价控制在5cm以内。