激光雷达SLAM退化检测方法、装置、无人船及存储介质

本发明公开了一种激光雷达SLAM退化检测方法、装置、无人船及存储介质，其中，所述方法包括：获取无人船所在水面环境的连续帧原始点云数据，针对每一帧所述原始点云数据，构建所述原始点云数据的点云向量矩阵；对所述点云向量矩阵通过退化因子检测算法检测SLAM退化方向得到退化方向向量；获取与所述原始点云数据相对应的SLAM里程计信息，并根据所述退化方向向量和所述SLAM里程计信息检测激光雷达SLAM是否发生退化。本发明能够根据连续帧原始点云数据和与其相对应的SLAM里程计信息实时有效检测激光雷达SLAM是否发生退化，从而保证无人船自主导航。