基于改进事件触发机制的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制方法

本发明公开了一种基于改进事件触发机制的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制方法。在四旋翼飞行器轨迹跟踪任务中，首先设计了一种抗饱和辅助系统，用来解决四旋翼飞行器的执行器输入饱和问题。通过对饱和现象建模并进行提前补偿，从而减少该问题对系统控制性能的影响。其次，通过将自适应增益项与模糊控制器相结合，柔化滑模趋近律双曲正切函数系数，进一步抑制滑模控制中存在的抖振现象，提升控制性能。最后，在执行器端设计了一种改进的事件触发机制，引入自适应触发阈值，避免冗余传输，增强动态适应性，进一步节约通信资源。本发明提出的方法在提升系统控制性能的同时，满足了绿色飞行控制的需求。