一种适用于水下航行器的控制与导引方法、装置及电子设备

本说明书实施例公开了一种适用于水下航行器的控制与导引方法、装置及电子设备，将构建的水下航行器的控制模型拆分为航速控制模块、深度控制模块和航向控制模块；利用所述航速控制模块、所述深度控制模块和所述航向控制模块分别对所述水下航行器的航速、深度和航向进行控制；将构建的所述水下航行器的导引模型拆分为航路跟踪模块、在线航路重规划模块和抵近观测时精确姿态控制模块；利用所述航路跟踪模块、所述在线航路重规划模块和所述抵近观测时精确姿态控制模块分别进行航路跟踪控制、在线航路重规划控制和抵近观测时的精确姿态控制。