基于新SINS机械编排的SINS-DVL组合导航方法

本发明公开了基于新SINS机械编排的SINS‑DVL组合导航方法，包括以下步骤：S1，给出基于DVL航位推算的SINS机械编排，S2，根据基于DVL航位推算的SINS机械编排，S3，进行有关于基于新SINS机械编排的SINS/DVL组合导航方法的相关讨论，S4，通过船载实测实验，评估所提方法的导航结果。本发明基于新的机械编排推导了线性误差状态空间模型，所提出的SINS/DVL组合导航方法为基于DVL速度量测和基于DVL航位推算位置量测模式提供了更好的SINS机械编排；本发明面向实际，通过合理利用DVL的信息，巧妙的改写SINS/DVL中SINS的机械编排，在易于实现的基础上，提升了SINS/DVL的组合导航性能。