一种无人机动态路径规划方法、装置、设备及存储介质

本申请提供一种无人机动态路径规划方法、装置、设备及存储介质，该方法，包括：构建全局环境，包括无人机和障碍物属性信息及路径起始、目标点。通过起始点和目标点生成第一、第二随机树，双向扩展相交形成全局最优路径。提取关键点生成多个局部路径，检测动态障碍物。若无障碍物，按全局路径运行；若有，根据无人机速度、加减速约束和障碍物距离生成速度采样范围，结合运动学参数生成预测轨迹群。选择轨迹末端与参考点方向差值最小的轨迹为最优轨迹，加入全局路径。该方法通过随机树双向扩展和局部优化，提高了无人机飞行安全性、路径规划鲁棒性、避障及快速响应能力。