一种基于开放环境开集实例感知的停车位智能检测方法

本发明提出了一种基于开放环境开集实例感知的停车位智能检测方法，基于前视图像和鸟瞰图像充分感知地面和地上环境信息；采用开放词汇检测与分割技术，具备开放环境下的优秀开集感知能力；针对停车线掩码进行实例化后处理，以线段的形式表示停车线实例，方便后续实例化推理；结合激光数据，建立环境三维全局开集实例表示；结合用户提供的语言描述，大语言模型识别出停车位判断对象和判断条件，具备根据语言交互车位判断的能力；从全局地图中检索出满足条件的对象实例，根据对象关系通过几何方法推理得到停车位，保证车位检测的最优性和合理性。本方法最终提高了在开放环境下的停车位识别能力。