一种开集感知推理下的道路拓扑分析及场景分层表示方法

本发明提出一种环境开集感知推理下的道路拓扑分析及场景分层表示方法，获取物体实例的图像掩码，避免了闭集环境感知的局限性；结合激光数据，获取物体三维实例，提高复杂开放环境三维空间的实例表示与开集理解能力；基于物体实例，大语言模型分析推断得到人为定义抽象对象或区域，构建包含显式和抽象对象的实例语义地图，提高环境认知程度，缩短与人类认知环境的差距；结合实例对象地图、点云几何信息、开放词汇道路语义，提取环境障碍信息，构建道路维诺图，提高开放场景拓扑精度和泛化性；最终构建包含几何‑语义‑拓扑的环境分层表示，实现对环境的高效理解、推理和分层表示，为环境理解、推理、查询、定位、规划等任务应用提供环境表示基础。