一种基于大语言模型的机器人室内外导航切换方法和系统

本申请公开了一种基于大语言模型的机器人室内外导航切换方法和系统，通过采用多模态传感器获取机器人所在环境的多维度数据，包括视觉图像、激光雷达点云、GPS信号以及IMU数据。预处理后的图像被输入到视觉编码器，提取关键视觉特征。大语言模型利用这些特征进行推理，结合内部场景知识库，输出场景判断结果。为增强场景判断的准确性，基于时间滑动窗口分析多帧图像特征的变化趋势。室内外过渡区域采用扩展卡尔曼滤波器对多模态传感器数据进行加权融合，导航模式切换时，采用双模式并行运行机制，在室内外过渡区域中同时激活SLAM和GPS导航模式。通过动态调整SLAM与GPS的权重，在数据融合层面逐步过渡至目标导航模式，实现平滑切换。