自动驾驶矿车排土路线规划方法

本发明的技术方案提供一种自动驾驶矿车排土路线规划方法，包括如下步骤：在给定的排土线上，生成一系列间隔点，相邻间隔点之间的连线为所需确定的排土位；沿排土位航向角向排土线推进方向的反向推进一段直线路径得到末段倒车路径，并由此确定该末段倒车路径的起点，将其定义为虚拟排土点；确定入口点；根据虚拟排土点以及入口点的相对位置确定人字形关键点的朝向，生成针对每一排土位的掉头路径。本申请的自动驾驶矿车排土路线规划方法能够自动生成循迹路线，且与此同时能够均匀划分排土线的排土位，保证排土作业的有序性和安全性。可根据生成的排土线进行相对应的人工管控等，保证多车可同时排土，大幅降低人工介入调整的频率。