机器人动力学参数在线辨识方法与系统

本发明属于机器人控制技术领域，提供了一种机器人动力学参数在线辨识方法与系统。其中，机器人动力学参数在线辨识方法包括控制机器人按照理想轨迹运动，在线获取机器人运动过中的关节信息；所述关节信息包括角度向量、关节角速度向量、角加速度向量和控制力矩矢量；根据机器人动力学模型的待辨识动力学参数的初始最小参数集及所述关节信息，利用最优有界椭球算法不断迭代缩小待辨识动力学参数的最小参数集，直至机器人完整运行一周期的控制力矩矢量预测值的最大误差小于预设误差值，即得到动力学参数辨识结果。