基于鲁棒控制障碍函数的机器人全身安全控制方法及系统

本发明公开了基于鲁棒控制障碍函数的机器人全身安全控制方法及系统，通过为机器人与障碍物设计球体包络，构造全身安全约束，在考虑机器人状态测量误差和采样保持误差的基础上，为角速度约束和安全约束设计鲁棒控制障碍函数约束，从而构造二次规划问题，再通过实时求解该二次规划问题，获得机器人安全控制力矩，使机器人实现全身避障，保障机器人的全身安全，在鲁棒控制障碍函数的设计方面降低了现有算法的保守性，此外，由于选取的Lipschitz常数仅与机器人动力学模型或安全约束相关，增加了控制过程的灵活性，提升了控制的适应性。