一种激光雷达点云中动态物体滤除方法

本申请属于移动机器人自主导航技术领域，具体涉及一种激光雷达点云中动态物体滤除方法，包括：分割聚类步骤：基于几何约束，对激光雷达点云进行分割聚类，得到点云簇集合；动态物体粗筛选步骤：基于不同距离下点云数量，对点云簇进行识别，粗筛选动态物体；云簇匹配关联步骤：对相邻帧中，粗筛选动态物体点云簇进行匹配关联；动态物体滤除步骤：基于运动关系，从匹配关联的点云簇中，识别动态物体，进行滤除。