基于自组织映射和改进蚁群算法的AUV集群任务决策方法

本发明公开了一种基于自组织映射和改进蚁群算法的AUV集群任务决策方法，包括：根据AUV集群任务决策的问题描述，结合AUV集群的自身性能和任务需求构造AUV集群任务决策的约束条件；根据任务场景中的AUV集群和任务信息，利用改进自组织映射算法，在所述约束条件的限定下进行AUV集群与任务的聚类分组；在AUV集群与任务的聚类分组的基础上，利用改进的蚁群算法进行每个AUV对应的分组中所有任务的任务序列生成；当任务数量或位置发生改变时重新进行聚类分组后，再进行任务序列生成，实现动态任务决策。本发明方法能够及时响应动态变化，有效提升AUV集群应对突发事件的能力。