一种三维场景下的实物保护系统启发式动态路径寻优方法

本发明提供一种三维场景下的实物保护系统启发式动态路径寻优方法，包括以下步骤：通过三维路径方向规划、航标点设置以及基于几何模型的探测点分布估计，根据三维空间中建筑物上下楼层结构和连接特点，建立虚拟三维空间的不同楼层之间虚拟交织剖面的透视化表达，通过各层级剖面相邻栅元映射，确定三维路径规划方向，并利用Unity中的射线检测功能，实现智能体识别；根据航标点以及基于几何分布模型的探测概率估计，构建三维启发式反向路径规划算法，实现敌手或智能体路径动态规划和导航；根据EASI模型理论，沿路径规划方向动态搜索和计算系统截住概率，对系统最薄弱路径的有效识别，用于关键基础设施实体安全保护设计优化和改进。