一种车载单连杆机械臂系统的有限时间跟踪控制方法

本发明公开了一种车载单连杆机械臂系统的有限时间跟踪控制方法，包括：建立含有未建模动态和控制方向未知的车载单连杆机械臂系统的数学模型；根据车载单连杆机械臂系统的数学模型，基于机械臂的位置、期望跟踪信号得到跟踪误差，结合动态面技术构建一阶滤波器；基于反步法、自适应方法和有限时间控制算法构建虚拟控制器；基于反步法、自适应方法和有限时间控制算法，并结合虚拟控制器构建控制器，对车载单连杆机械臂系统进行控制。本发明的控制方法使得闭环系统为半全局有限时间稳定，使得系统在有限时间内实现对期望轨迹的跟踪。