基于机器视觉的汽车安全带预紧器自动装配方法及系统

本发明提供一种基于机器视觉的汽车安全带预紧器自动装配方法及系统，涉及自动装配技术领域，包括首先采集预紧器标准零部件图像，提取几何特征参数，建立二维图像坐标到三维空间坐标的映射关系，计算装配基准点和装配路径点坐标；采集待装配零部件实时图像，提取特征数据，与标准零部件进行匹配，计算位置偏差值和角度偏差值，并更新装配路径点坐标；控制机器人执行装配，并基于力传感器和位移传感器数据融合后的装配状态评估指标，动态调整机器人的装配速度和装配力度，直至完成自动装配。