一种船体锈迹缺陷激光清洗方法及爬壁机器人

本申请提供了一种船体锈迹缺陷激光清洗方法及爬壁机器人，涉及激光清洗维护技术领域，方法包括：获取激光雷达数据以及深度相机数据；通过视觉SLAM融合建图导航算法，结合船壁环境信息，得到位姿信息；根据位姿信息，确定激光爬壁清洗机器人的移动路径；获取移动路径中的各个目标区域的斜视图；构建船体锈迹缺陷定位分割模型；通过船体锈迹缺陷定位分割模型，对斜视图中的锈迹进行定位分割，得到定位分割结果；根据定位分割结果，通过激光对船体锈迹进行清除。机器人利用深度学习和激光雷达，结合多源数据融合算法、同步定位与视觉SLAM融合建图导航算法实现对船舶外壁状态和周围环境感知和船舶除锈清洗全覆盖路径规划。