结合视觉定位与映射和控制屏障函数的动态风险评估方法

本发明适用于无人机定位技术领域，尤其涉及结合视觉定位与映射和控制屏障函数的动态风险评估方法，所述方法包括：采集多传感器数据，对多传感器数据进行预处理，提取融合数据；对融合数据进行语义分割，提取融合特征，并进行建图；基于多传感器数据对无人机进行位姿估计，对障碍物进行风险评估，得到风险评估结果；根据风险评估结果动态调整无人机的导航路径。本发明不仅提高了动态障碍物的处理能力，还通过引入先进的算法改进了环境的语义理解和风险评估的准确性，从而显著提升了系统在复杂动态环境下的导航性能与安全性，本发明可大幅提高自动化系统对环境变化的适应能力，为自动驾驶、无人机监控和机器人导航等领域带来革命性的改进。