一种非线性时间偏移的传感器软件同步方法

本发明提供了一种非线性时间偏移的传感器软件同步方法，应用于传感器与SOC端通过请求和响应的方式进行通信场景中，在SOC端发出对传感器的请求信号时，记录该时刻为传感器请求发送时刻，请求信号到达传感器后，传感器获得的数据包中得到记录数据时产生的片上时刻，该时刻包含由于晶振不稳定带来的累积误差；同时，记录传感器将数据包发送至SOC的响应到达时刻；使用卡尔曼滤波模型获取第n次累积误差的估计值；根据累积误差的估计值，以及第n时刻片上时刻，计算得到校正后的传感器测量时刻；本发明将多个传感器的时间线分别与SOC的真实时间线进行投影，能够将多个传感器的时间校正到同一时间基准上，实现多传感器系统的时间同步。