一种海洋网箱栏杆视觉追踪与定位方法及系统

本发明公开了一种海洋网箱栏杆视觉追踪与定位方法及系统。所述方法包括以下步骤：对单目RGB摄像头采集的图像进行预处理；在预处理后的图像中识别海洋网箱栏杆，采用基于深度学习的目标检测算法初步检测海洋网箱栏杆的位置，结合特征匹配方法进一步确认海洋网箱栏杆的位置；对已识别的海洋网箱栏杆进行持续追踪，采用卡尔曼滤波预测栏杆的运动状态，并结合meanshift目标跟踪、时序信息融合、运动补偿技术，实现对栏杆目标的稳定锁定；根据已识别和追踪到的海洋网箱栏杆，利用单目视觉以及尺度信息估计无人船与海洋网箱之间的距离。本发明基于经济实用的单目摄像头，实现对海洋网箱栏杆的精准识别、稳定追踪和距离估计。