一种驾驶辅助方法、装置、车辆及存储介质

本申请实施例公开了一种驾驶辅助方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆控制技术领域，包括：获取摄像头采集车辆的周围环境得到的视频流，并获取车辆在当前时刻的行驶状态信息；分别将视频流中的每帧图像输入预先训练好的目标检测模型，得到每帧图像中的目标信息，并根据目标信息确定出动态目标和静态目标；根据每帧图像中静态目标的类别和位置确定每帧图像的静态环境信息，并根据每帧图像中动态目标的位置确定每个动态目标在历史时间段内的运动轨迹；将每个动态目标在历史时间段内的运动轨迹、每帧图像的静态环境信息和行驶状态信息输入预先训练好的驾驶决策预测模型，得到车辆在下一时刻的驾驶决策结果，可以预测出下一时刻的驾驶决策结果。