一种用于磁流变机器人平面运动变形的驱动装置和方法

本发明提出了一种磁流变机器人平面运动变形的驱动装置和方法，该装置包括磁场转换模块和机械驱动装置，磁场转换模块包含多个基座，每个基座上装有不同排布的强永磁体，底部附有吸附永磁体。基座库用于存放基座，云台和电推杆配合实现基座的竖直方向旋转和对接。电推杆顶端的小型线圈与基座吸附配合，可调整基座与工作区域的距离和朝向。机械驱动装置负责带动模块在平面上移动。使用该装置的方法包括控制基座运动轨迹和变形，通过调整电推杆长度和旋转电推杆改变磁场，实现磁流变机器人的变形或刚度调整。该装置有效解决了现有技术在连续驱动和变形上的局限，提供了一种连续、稳定且灵活的磁流变机器人控制方案。